Automatizované pracovisko s použitím robota FANUC Robot Arc Mate 100iC a R-30iA Controller
Robotizované zváracie pracovisko bolo realizované ako dodávka „ na kľúč“ pre spoločnosť RICHMONT –CZ, a.s.
Skladá sa zo zváracieho robota Fanuc, typové označenie ARC Mate 100iC – R-30iA Controller CE/EMV. Tento typ robota je vyvinutý práve pre zváracie aplikácie. Dosah tohoto typu robota je až 1420 mm z nosnosťou 6 kg ( pridaná hmotnosť na ramene J3- 12 kg), pričom tento typ robota je usposobený na upevnenie podávača zváracieho drôtu na rameni tretej osi, ktorého hmotnosť môže byť až 12 kg, pričom jeho opakovateľná presnosť je minimálne 0,08 mm, čo je pre zváracie aplikácie nadmieru postačujúce.
Robot ovláda v plne automatickom režime polohovadlo, ktoré je jednoosé určené na otáčanie zvarenca.
Nosnosť jednoosého polohovadla PS 300 je 300 kg. Pre tento typ aplikácie bola navrhnutá aj inštalacia protiložiska.
Ako zváracie agregáty boli navrhnute nezávisle ovládané zdroje od spoločnosti Fronius typového označenia TransPuls Synergic 4000 Remote Invertor MIG/MAG, s rozsahom zvarovacieho prúdu je 3-400 A. Ide o kompletný set určený priamo pre robotické zváracie aplikácie.
Celé robotizované pracovisko je z troch strán chránené bezpečnosťnou ohradou a z jednej strany bezpečnostnou optickou mrežou,pre jednoduchú manipuláciu zo zvarencami.
Priemyselný robot, typ „ARC Mate 100iC – R-30iA –Controller CE/EMV“
- 6 osý kĺbový robot
- nosnosť 6 kg (max. prídavná nosnosť 12 kg na ramene J3)
- maximálny dosah - horizontálne: 1 420 mm
- opakovateľná presnosť: ± 0,08mm
- hmotnosť 130 kg (mechanická jednotka)
- vysoko spoľahlivé a robustné RV reduktory, všetky osy sú brzdené
- absolútne snímanie polohy (nie je nutná kalibrácia)
- pracovný rozsah J1 = 340° (voliteľne 360°)
- oká pre transport (alternatívne suporty pre vysokozdvižný vozík)
- vyhovuje EC strojnej direktíve (CE – známka)
- pripojovací kábel robota 14 m
- ISO príruba
- Duté rameno pre integrovaný káblový zväzok
Riadenie R-30iA (B-size-controller, samostatný, 1.100 x 740 x 550 mm)
- CPU - s RISC - procesorom
- Oddelený komunikačný priestor
- 32,0 MB pracovnej pamäti (DRAM)
- 32,0 MB systémovej pamäti (F-ROM)
- 2,0 MB programovej pamäti (zálohovanej bateriou CMOS-RAM)
- 2 sériové rozhrania RS 232 C, konfigurovateľné pre pripojenie FANUC Handy file, tlačiarne, PC alebo CRT/klávesnice
- Modulárne I/O - Moduly, 40 digitálnych vstupov, 40 digitálnych výstupov 2 analógové vstupy a 6 analógových výstupov
- Integrovaný ovládací panel so všetkými dôležitými spínači ako je hlavný vypínač, štart cyklu alebo E-stop, atď.
- LCD hodiny
- USB interface
- PCMCIA interface
- 2x ETHERNET – Pripojenie na hlavnej doske
- Integrovaný hardware pre Vision systém
- Napájacie napätie 380 - 500 VAC, 50 Hz, 10,5 kVA
iPENDANT – ovládací panel
- farebný grafický Teach Pendant
- dokáže nahradiť technologický displej vďaka programovateľným obrazovkám
- programovateľné menu
- internetový prehliadač (diagnostika, vlastné obrazovky)
- obrazovku je možné rozdeliť do niekoľkých okien
- rozmiestnenie kláves pre všeobecné použitie
- klávesy pre manuálny pohyb robota v režime Joint alebo Cartesian
- 7 uživateľsky definovateľných kláves
- tlačidlo E-stop, prepínač On/Off a spínač „mŕtveho muža“ (tlačidlo bdelosti)
- dĺžka kábla k riadeniu 10 m
| Parametre ARC Mate 100iC | |
|---|---|
| Počet osí | 6 |
| Riadenie | R-30iA |
| Maximálna nosnosť – zápästie | 6 kg |
| Opakovateľnosť | ±0,08 mm |
| Hmotnosť | 130 kg |
| Maximálny dosah | 1420 mm |
| Rozsah pohybu(˚) | |
| J1 | 340°/360° |
| J2 | 250° |
| J3 | 290° |
| J4 | 360° |
| J5 | 380° |
| J6 | 720° |
| Rýchlosť pohybu(˚/sek) | |
| J1 | 210°/s |
| J2 | 190°/s |
| J3 | 210°/s |
| J4 | 400°/s |
| J5 | 400°/s |
| J6 | 600°/s |
| J4 – Moment zápästia (Nm)/zotrvačnosť zápästia (kgm²) | 21,,6/0,63 |
| J5 – Moment zápästia (Nm)/zotrvačnosť zápästia (kgm²) | 21,6/0,63 |
| J6 – Moment zápästia (Nm)/zotrvačnosť zápästia (kgm²) | 9,8/0,15 |
| Krytie – telo | IP 54 |
| Krytie – zapästie a rameno J3 | IP 67 |
Polohovadlo jednoose „1 Axis Positioner“ 
- Počet riadených osí: 1
- Nosnosť 300kg
- Rozsah pohybu: 740° (trvalé otáčanie volitelne)
- Hmotnosť 85 kg
- Osa brzdenia
- Absolutné snímanie polohy (žiadna kalibrácia nie je nutná)
- Pripojovací kábel robota 14 m
Device Net Master 
- DeviceNet je seriál bus systém, ktorý umožňuje prenos dát medzi rôznymi typmi riadiacich systémov (napr. PLC, PC, zváracie zdroje, robot kontorlérom atd.) a rozdeľovať signály medzi senzormi a výkonnými členmi.
- Najpoužívanejší field bus v Severnej Amerike
- Režim Master and Slave
- Ovládací software
SOFTWAR Roboguide – pre programovanie činností robota FANUC
- 0Off-line programovací a simulačný software
- 1Animačný nástroj Robotického Systému
- Knižnica nástrojov a objektov
- Presná simulácia času cyklu a procesu
- Užitočný animačný nástroj
- Importovanie CAD modelov v IGES formátu
- Virtuálny Teach Pendant
- Možnosť simulácie kamerových aplikácií (iR Vision)
- Detekcia kolízie
- On-line / Off-line práce
- Možnosť prepojenia s robotom cez Ethernet
- Český manuál
Trough Arc Seam Tracking (TAST)
Adaptívne vyhľadávanie koreňa zvaru pomocou zmeny napätia na oblúku počas zvárania. Používa sa hlavne pre zváranie, kde dochádza k teplotným deformáciam zvarenca, alebo pri nepresnom uložení jednotlivých zvarencov. Vynikajúci nástroj pre dosiahnutie kvalitných a presných zvarov. Zvyčajne sa kombinuje s dotykovým vyhľadávaním (Touch Sensingom)
Touch Sensing – Dotykové vyhľadávanie
Používa sa pre vyhľadávanie počiatku zvaru. Pracuje na princípe elektrického kontaktného senzoru (privedením napätia na drôt alebo hubicu) Detekujú sa ním pozície jednotlivých dielov v prípravku. Zvyšuje kvalitu zváracieho procesu, redukuje zmätkovitosť zapríčinenú nepresným ustavením dielov.
