Automatizované pracovisko s použitím robota FANUC M16iB
Zadanie zákazníka spoločnosť RICHMONT-CZ, a.s. bolo zabezpečiť ku strojom 2 strojom OKUMA MX 45 VAE robota, ktorý by v automatickom cykle vyberal polotovary z automatického zásobníka, tieto kusy podával do uvedených strojov, kde sa budú upínať do silových upínačov pre obrábanie z dvoch strán a po obrobení ich robot odloží na pás, ktorý hotové kusy vynesie mimo priestor stroja.
Išlo o požiadavku na dodávku kompletného technologického celku, vrátane know how na zásobník, upínače, robota a programovanie, automatickú kontrolu pomocou sond, čiže o dodávku na kľúč. V prvej fáze bolo nutné upraviť stávajúce stroje na možnosť pripojenia do automatického cyklu.
Technický popis celého pracoviska – layout
Snahou spoločnosti BOST SK,a.s. bolo navrhnúť najvhodnejšiu konfiguráciu celého pracoviska vzhľadom k aktuálnemu rozmiestneniu obrábacích strojov a hlavne vzhľadom k funkčnosti, účelnosti a splneniu zadaných požiadaviek.
Koncepcia pracoviska vychádza z umiestnenia strojov oproti sebe, robot je ukotvený medzi dvomi strojmi tak, aby dosiahol do oboch pracovných priestorov a aby zároveň zostal dostatočne voľný priestor pre obsluhu v dobe, keď bude robot odstavený a na obrábacích strojoch sa bude vykonávať iné obrábanie. Pri návrhu veľkosti potrebného priestoru pre pracovníkov sme vychádzali z platných noriem.
V dosahu robota sú na presne zadanej pozícii uložené palety s polotovarmi a prepravky na hotové výrobky. Oplotenie pracoviska spĺňať bezpečnostné štandardy a požiadavky výrobcu robota, pričom sú použité v optimálnej miere. Prístup k prepravkám s polotovarmi a hotovými výrobkami sú cez bezpečnostné dvere napojené na riadiaci systém robota. Ich otvorením sa zablokuje chod robota. Koncepcia celého pracoviska
je schematický znázornená na obrázku č. 1.
Na splnenie požiadaviek na robotizáciu je použitý 6 osí manipulačný robot FANUC M-16iB/10L s predĺženým ramenom pre väčší dosah. Variabilita pracoviská je veľká, upínanie obrobkov je v pneumatických upínačoch od spoločnosti SCHUNK.
Priemyselný robot, typ „M-16iB/10L – R-30iA –Controller CE/EMV“ 
- 6 osý kĺbový robot
- nosnosť 10 kg (max. prídavná nosnosť 10 kg na ramene J3)
- maximálny dosah: 1.885 mm
- opakovateľná presnosť: ± 0,1 mm
- hmotnosť 220 kg (mechanická jednotka)
- vysoko spoľahlivé a robustné RV reduktory, všetky osy sú brzdené
- absolútne snímanie polohy (nie je nutná kalibrácia)
- pracovný rozsah J1 = 340° (voliteľne 360°)
- oká pre transport (alternatívne suporty pre vysokozdvižný vozík)
- vyhovuje EC strojnej direktíve (CE – známka)
- pripojovací kábel robota 14 m
- ISO príruba
M 16iB/10L je šesťosí kĺbový robot, poháňaný elektrickými servopohonmi. Vďaka svojej jednoduchej a spoľahlivej konštrukcii vykonáva svoju dráhu presne a spoľahlivo. Riadenie R-30iA s jednoducho ovládateľným softwarom Handling Tool poskytuje spoľahlivý výkon s vysokou produktivitou.
Nový M 16iB/10L je najnovšou generáciou manipulačného robota, má kompaktný design s vylepšeným rozsahom pohybu a zvýšenou rýchlosťou. Kompaktný, flexibilný design zjednodušuje inštaláciu, maximalizuje dosah vo vymedzenom priestore a dovoľuje inštaláciu robotov a periferií vo vysokej hustote.
Parametre M 16iB/10L | |
|---|---|
| Počet osí | 6 |
| Riadenie | R-30iA |
| Maximálna nosnosť – zápästie | 10 kg |
| Opakovateľnosť | ±0,1 mm |
| Hmotnosť | 220 kg |
| Maximálny dosah | 1885 mm |
Rozsah pohybu(˚) | |
| J1 | 340°/360° |
| J2 | 250° |
| J3 | 455° |
| J4 | 400° |
| J5 | 280° |
| J6 | 900° |
Rýchlosť pohybu(˚/sek) | |
| J1 | 165°/s |
| J2 | 165°/s |
| J3 | 175°/s |
| J4 | 350°/s |
| J5 | 340°/s |
| J6 | 520°/s |
| J4 – Moment zápästia (Nm)/zotrvačnosť zápästia (kgm²) | 22/0,63 |
| J5 – Moment zápästia (Nm)/zotrvačnosť zápästia (kgm²) | 22/0,63 |
| J6 – Moment zápästia (Nm)/zotrvačnosť zápästia (kgm²) | 9,8/0,15 |
| Krytie – telo | IP 54 |
| Krytie – zapästie a rameno J3 | IP 67 |
